快速康复外科理念在妇科手术中的应用

快速康复外科(FTS)是为达到快速康复的目的 ,而采取的一系列围术期多学科技术综合运用措施,主要包括快速通道麻醉、微创技术及强有力的术后护理(术后早期进食、下床活动).FTS的内容涉及多学科领域,并非外科学的独立分支,而是对传统外科学的重要补充与完善.FTS是一种新的外科理念,其实质是利用现有手段将围术期各种常规治疗措施进行优化、组合,正被广泛应用于外科各领域.经循证医学证实FTS在降低术后并发症的发生率、加快术后恢复、缩短住院时间、减少医疗费用等方面较传统方法有明显的优势.

腹腔外科机器人手术器械的末端运动估计与外力检测方法研究

机器人辅助微创外科手术是机器人技术与医学学科的医工交叉融合,兼具了机器人技术和微创手术的优势,不仅手术定位精确,操作精度高,患者创伤小,术后康复快,而且还降低了医工人员数量以及减轻了医生的疲劳度,因此得到了广泛关注并在快速发展.然而,目前手术机器人系统在发展过程中仍然面临着诸多有待改进的地方,其中,手术器械的操作灵活性,运动控制精度以及是否拥有外力检测功能都关系到手术的质量.本课题针对钢丝绳柔索驱动式手术器械的末端关节运动估计方法和外力检测方法两个方面,主要研究手术器械的末端关节运动解耦,关节无传感器情况下的高精度运动估计方法和外力间接估计方法,以及末端操作钳集成力传感器的直接式外力检测方法,研究过程中涉及到了详细的理论建模,仿真分析以及实验验证.具体研究工作包括: 首先,对实验室研制的腹腔手术机器人系统中的通用床旁机械臂进行了介绍和分析,采用MD-H法对不考虑手术器械整体转动和移动自由度的机械臂进行了运动学建模,并完成了仿真验证.通过分析3自由度柔索驱动式手术器械末端关节运动耦合问题,提出了对称式腕部机构和柔索的绕线轨道平行且对称式布局方案,设计了末端关节在机械机构上能够实现运动解耦的钢丝绳柔索驱动式新型手术器械.通过对驱动操作钳的绳索进行受迫形变数学建模与仿真分析,验证所设计的手术器械的正确性.通过对手术器械的运动学建模和仿真验证,证明了所设计手术器械的单关节运动可操作性,为末端关节的高精度运动估计提供依据. 其次,对于柔索驱动式手术器械末端关节无法安装位置传感器获取准确位置信息的问题,通过分析柔索驱动式末端关节的工作原理,提出了电机-弹簧双向可驱动式新型机构方案,其中,复位弹簧能够保持系统柔索时刻处于张紧状态,消除了机械装配间隙问题.通过将钢丝绳柔索近似为"质量-弹簧-阻尼器"模型,建立了考虑绳索形变,阻尼和系统摩擦等因素的非线性动力学模型.利用最小二乘法进行了关节转角辨识和运动估计,确定了位移传感器在电机驱动端的安装方案.接着建立了系统状态方程,并将运动误差补偿模型融合到传统UKF算法中,提出了改进UKF模型的运动估计方法,实现了末端关节高精度运动估计,并依据无负载和有负载情况下的运动估计实验,验证了所提出方法的高精度运动估计性能. 然后,以末端关节转角估计值作为反馈信息,对末端关节进行了闭环运动控制研究.基于系统驱动端柔索位移传感器测量信息,利用最小二乘法辨识实验,建立了复位端柔索位移估计模型.基于驱动端和复位端柔索测量信息以及复位端柔索估计信息,分别建立了末端操作钳尖端有外负载力作用下和无外负载力作用下的柔索张力估计模型.针对手术器械末端关节处无法安装力传感器进行外力检测的问题,提出了基于柔索张力估计模型的外力间接估计方法,并通过静态外力加载实验和动态外力加载实验进行了所提出的外力估计方法的正确性和可行性. 最后,以操作钳上集成力传感器进行外力直接检测为目标,提出了双"E型梁"垂直交错构型的弹性体结构,该弹性体具有二维力解耦特性,并将其与操作钳基体进行了一体化构型设计,弹性体在两片夹钳上布置形式为绕轴线互相呈90°旋转角.应用ANSYS对操作钳进行了形变仿真分析,确定了应变片传感元件的安装位置和布置形式.基于双夹钳的力-应变仿真力学模型,提出了三维操作力解耦算法.通过仿真,静态外力加载和动态外力加载等实验进行了外力直接检测验证,证明了所提出的操作钳集成力传感器进行外力检测方法的可行性,并且夹持力和三维操作力能够实现良好检测精度.

快速康复外科在腹腔镜下胆总管结石手术的临床应用

微创外科技术是快速康复外科(FTS)的核心内容,与传统开腹手术比较,行腹腔镜胆总管探查术(LCBDE)痛苦更小、恢复更快,能代替大部分传统开腹胆总管探查手术.目前认为LCBDE手术是治疗胆总管结石的最佳方法,但是否常规放置T管仍然存在争议,按照传统的理念进行围手术期的处理仍然不能够完全体现出其微创的优势.目前国内胆总管结石治疗的随意性比较大,尤其在基层医院,相关的FTS临床外科应用更为少见.我们分析2012年4月到2014年10月我科收治的279例胆总管结石患者,并随机分为FTS治疗组和传统开腹组,比较两组之间的差异,探讨FTS在腹腔镜下胆总管结石手术的临床应用价值.

快速康复外科护理对微创食管癌患者围手术期应用效果、心理状态及生活质量的影响

目的:观察微创食管癌患者围手术期应用快速康复外科护理的效果及对心理状态及生活质量的影响.方法:选取2015年1月~2018年1月在我院接受胸腹腔镜联合食管癌根治术治疗的108例食管癌患者临床资料,按护理方案不同分2组,对照组行常规护理,观察组行快速康复外科护理,比较两组手术指标及心理状态,生活质量.结果:观察组排气(60.21 ± 2.82) h,胸管拔除(2.51 ± 0.63) d,下床活动(1.52 ± 0.23) d及住院(9.23 ± 0.71) d的时间均比对照组短(P Objective: To explore the clinical effect of perioperative rapid rehabilitation surgical nursing in patients with esophageal cancer given minimally invasive treatment and its effects on their psychological status and quality of life. Methods: The clinical data of 108 patients with esophageal cancer treated by thoracoscopy combined with esophagectomy in the Hospital between January 2015 and January 2018 were selected, and according to the different nursing plans applied, the patients were divided into two groups: those who had received routine nursing were taken as the control group, and those who had received rapid rehabilitation surgical nursing were assigned as the observation group. The surgical index, psychological status and quality of life in the two groups were compared. Results: The time for extubation, for ambulation and the length of hospital stay in the observation group were respectively (2.51 ± 0.63) d, (1.52 ± 0.23) d and (9.23 ± 0.71) d, all shown to be shorter than the control group (P

1例数字化技术治疗颌面部巨大肿物的护理

数字化精确诊疗系统主要包括计算机辅助外科技术,3D打印技术和手术导航技术,其主要利用现代数字影像手段如CT,MRI,PET所得到的多模式图像数据通过计算机处理和分析,精确设计手术方案,模拟手术操作,从而使外科手术更趋于精确和微创[1].通过3D打印制作出个性化的实体模型,能有效提高医生对手术范围评估的精准性,通过实体模型,又能制造出个性化的植入物,这就进一步提高手术效果,实现更加个性化,精确化的治疗.而随着数字化技术在临床诊疗中的发展及"医护一体化"模式的实施,对护理工作就有了更多要求:例如需掌握数字化技术的相关知识,配合医生完成患者相关数据采集,参与手术方案设计讨论,制定个性化护理措施等等.本文报道的1例罕见的颌面部巨大包块患者,通过医护协作共同完成数字化设计及手术方案,积极,细致的围手术期护理,获得了满意的治疗效果,预后较好.

快速肺康复需要围手术期流程优化

加速康复外科(enhanced recovery after surgery,ERAS)理念已深入人心,微创外科技术和多学科协作是其实现的现实途径.如何基于微创技术使多学科真正围绕快速康复开展工作,需要围手期管理(程序和治疗)流程优化和医护一体化.胸外科基于胸腔镜技术的微创手术应体现在围手术期通过流程优化建立"舒适化"病房,提高生活质量的基础上不断优化快速康复方案与流程.本文主要围绕胸腔镜肺叶切除术阐述实现快速肺康复围手术期可能需要优化的流程:1术前准备:术前高危因素的评估及合理术前训练计划的准确实施;2麻醉及管道管理:"个体化"麻醉的可行性及常规术中应用过多管道是否必需?3"舒适化"病房的建立:术后监测与处理方法是否需要优化?4症状管理与快速康复方案持续优化;5多学科协作和医护一体化在加速康复外科中的作用.

高龄胃癌患者在快速康复外科理念指导下行腹腔镜胃癌根治术的疗效分析

目的通过比较快速康复外科(fast track surgery,FTS)理念结合腹腔镜胃癌根治术与开腹胃癌根治术对于高龄患者围手术期疗效的差异,探讨FTS理念结合腹腔镜技术在高龄胃癌患者治疗中的安全性及优越性.方法选取2009年5月至2011年3月高龄患者(年龄>75岁)择期行胃癌根治手术60例并随机分成3组:常规开腹对照组(Ⅰ组,20例),应用传统围手术期处理行剖腹手术;快速康复开腹组(Ⅱ组,20例),应用FTS理念行剖腹手术;快速康复腔镜组(Ⅲ组,20例),应用FTS理念行腹腔镜手术.分析研究3组病人手术时间,出血量,淋巴结清扫数量,术后肠道通气时间,术后住院天数和住院费用等指标,并观察记录不良反应及并发症.结果Ⅲ组与Ⅰ,Ⅱ组相比,病人术中出血量明显减少,切口长度明显减短.但手术时间延长,以上各项差异均有统计学意义(P0.05).结论在FTS理念指导下应用腹腔镜行胃癌根治术,可缩短住院时间,有加快肠功能的恢复,出血量少,切口小的优势,但手术时间延长,治疗费用增加,对于高龄胃癌患者,快速康复外科结合腹腔镜治疗方案是安全,有效的治疗方案.